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扫地机器人有了“眼睛”!Trifo Max评测:清洁、看家两用神器
2020-01-14 17:04:17  出处:快科技 作者:岛叔 编辑:岛叔     评论(0)点击可以复制本篇文章的标题和链接

三、什么是SLAM?视觉SLAM又是啥?

如果你看过此前笔者写过的各型扫地机器人评测,那么相信对频频出现的“SLAM”会留有印象。

SLAM是“Simultaneous Localization and Mapping”的缩写,翻译过来可以叫它“同步定位与建图”,具体指的是机器人一边计算自己的位置一边规划地图的过程,针对的也就是扫地机器人在哪里、周围是什么的问题,包含定位和建图这两方面,并基于此规划路径躲避障碍。

目前在扫地机器人当中主流的方案可以分为两大派系,一个是激光SLAM,另一个就是视觉SLAM。

我们此前测试过的扫地机器人基本全都是激光SLAM型的机器,它们依靠发射激光光束,然后再弹回来,以此测绘出机器人和目标地点的距离形成二维图像。一次得到周围障碍点的角度和距离,优点是采集速度快、计算量小,而弊端也显而易见,是无法探测透明的物体,并且很难在大面积户型精准定位。

扫地机器人有了“眼睛”!Trifo Max评测:清洁、看家两用神器
激光SLAM制图

视觉SLAM则是能看到真实环境,它以摄像头为传感器,对于环境的区分度更高,不过需要更高的算力,两者算是各有千秋。

Trifo Max采用的是视觉SLAM方案,配备的是专业全局快门式摄像头,每秒采集多帧图像,实现高清摄像定位,同步SLAM构图。不过单一的导航系统无法做到面面俱到,视觉SLAM在光线昏暗或无光环境当中难以准确定位。

Trifo Max共配备10⼤类28组传感器,其中的红外测距传感器、沿墙传感器、碰撞传感器的存在便是在暗光下给予辅助作用,保证出⾊的导航效果。

扫地机器人有了“眼睛”!Trifo Max评测:清洁、看家两用神器

在使用中,笔者发现,当遇到一定面积少障碍物的区域时,Trifo Max会呈现出标准的“Z”字形路线清扫,从而在最短的时间内实现最高的清扫效率。这也是标准的路径规划式清扫。

此前有一些扫地机器人使用随机碰撞式导航,即不会预先计算规划清扫线路,在清扫区域当中进行随机碰撞,这是一种不计时间成本的“以时间换空间”的策略,十分低效,给人的观感也犹如乱跑乱扫,毫无章法。

我们现在使用的Trifo Max则是标准的路径规划式清扫,在清扫之前会标定起点,扫描形成地图,在地图上计算规划合理的清扫路径,提升效率。

不过需要注意的是,Trifo Max支持断点续扫,但目前不支持地图保存功能,每一次清扫需要重新建图。

此外,笔者在使用体验过程当中,发现Trifo Max在侦测到物体、墙壁时,得益于其搭载的四组红外测距传感器,能够做到提前减速,并且减速过程也堪称灵敏迅速,同时不影响墙壁边角的清扫。不漏扫、也不重复扫。

扫地机器人有了“眼睛”!Trifo Max评测:清洁、看家两用神器

扫地机器人工作的环境当中常常面对各种路障,为了检验Trifo Max扫地机器人面对正常家庭环境的独立清扫能力,我们另外还模拟了几种常见的状况对其进行测试,看一下其应对能力如何。

面对较为低矮的清扫区域,诸如沙发低下、床底、桌底,Trifo Max扫地机器人凭借8.4cm机身高度的迷你小身板来去自如,这主要是得益于采用视觉SLAM方案将摄像头塞入机身当中,免去了激光传感器不能去除的柱状塔。

扫地机器人有了“眼睛”!Trifo Max评测:清洁、看家两用神器

家中桌椅即使再精心放置,在扫地机器人行进的过程当中,也无法避免给其无心地预设陷阱。笔者将其放入狭隘的桌下空间,结果Trifo Max扫地机器人能够通过视觉自动规划合适的路径,坦然从桌腿四处碰壁的一隅之地当中成功脱困,安然走出我们为之预设的困境。

扫地机器人有了“眼睛”!Trifo Max评测:清洁、看家两用神器

我们在前文曾经提及Trifo Max扫地机器人自带10大类28组传感器,其中就有悬崖传感器用于防跌落,可以做到无死角地侦测周遭环境,在侦测到大落差地点之时会迅速转向寻求它路,及时“悬崖勒马”。

扫地机器人有了“眼睛”!Trifo Max评测:清洁、看家两用神器

Trifo Max扫地机器人最高可以实现2cm高度的越障,应付家中的门槛、门垫等障碍毫无问题,不会轻易被困。这里可以看到其车轮弹性还是相当足的,爬坡能力较强,轻松越过门槛,继续清扫工作。

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责任编辑:Ruskin

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